Method and system for leader-follower formation crowding flight

The present invention relates to a leader-following swarm flight method and system. The method according to the present invention comprises the steps of: allowing a leader flight vehicle (hereinafter referred to as "leader") to broadcast a target relative position to be maintained by following flight vehicles (hereinafter referred to as "followers") with respect to the leader; allowing the leader to broadcast real time kinematic-GPS (RTK-GPS) calibration information; allowing the followers to calculate the current relative position of the followers with respect to the leader using the RTK-GPS calibration information; and allowing the followers to move in a direction in which a difference between the current relative position and the target relative position decreases. According to the present invention, it is possible to perform a leader-following swarm flight without the need for an RTK-GPS base station on the ground while reducing the amount of data communication. 본 발명은 리더 추종 기반 군집 비행 방법 및 시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 리더 비행체가 리더 비행체를 기준으로 팔로우 비행체가 유지해야 하는 목표 상대 위치를 브로드캐스팅하는 단계, 리더 비행체가 RTK-GPS(Real Time Kinematic-GPS) 교정 정보를 브로드캐스팅하는 단계, 팔로우 비행체가 RTK-GPS 교정 정보를 이용하여 리더 비행체를 기준으로 팔로우 비행체의 현재 상대 위치를 계산하는 단계, 팔로우 비행체가 현재 상대 위치와 목표 상대 위치의 차이가 줄어드는 방향으로 이동하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면 데이터 통신량을 줄이면서 지상의 RTK-GPS 기지국이 필요없는 리더 추종 군집 비행을 할 수 있다.