Automatic pilot apparatus for ship

Provided is an automatic navigation device for a ship, which allows the ship to safely and efficiently arrive at a destination by avoiding dynamic and static obstacles in the sea. According to the present invention, the automatic navigation device for a ship, which controls the ship to arrive at a destination by avoiding dynamic and static obstacles in the sea, comprises: a path generator which receives identification information to identify obstacles and generates a collision avoidance path consisting of time-dependent waypoints; and an automatic controller which receives the collision avoidance path as an input, generates an avoidance trajectory that changes with time, and follows the avoidance trajectory by controlling the ship's traveling direction and speed. The automatic controller can control the speed reduction of the ship according to the fluctuating distance between the ship and the avoidance trajectory to prevent the ship from turning rapidly. 해상의 동적, 정적 장애물을 회피하여 안전하고 효율적으로 선박을 목적지에 도달시키는 선박의 자동운항장치가 제공된다. 자동운항장치는, 해상의 동적, 및 정적 장애물을 피하여 목적지에 도달하도록 선박을 제어하는 선박의 자동운항장치에 있어서, 장애물을 식별할 수 있는 식별정보를 입력받고 시간에 의존하는 웨이포인트들로 이루어진 충돌회피경로를 생성하는 경로생성기, 및 충돌회피경로를 입력받아, 시간에 따라 바뀌는 회피궤적을 생성하고, 선박의 진행방향과 속력을 조절하여 회피궤적을 추종시키는 자동제어기를 포함하되, 자동제어기는 선박과 회피궤적 사이의 변동하는 거리에 따라 선박을 감속시키는 제어를 하여 선박의 급선회를 막을 수 있다.