Method and apparatus for generating mixed reality environment using a drone equipped with a stereo camera

Disclosed are a method and a device for generating a mixed reality environment by using a drone equipped with a stereo camera mounted thereon. According to the present invention, the device for generating a mixed reality environment comprises a processor and a memory connected to the processor. The memory stores program instructions executed by a processor to receive an image and a depth value acquired from a stereo camera mounted on a drone, identifies an object in the image, converts two-dimensional center point coordinates of the identified object into three-dimensional coordinates through three-dimensional mapping using the depth value, linearly interpolates the three-dimensional coordinates of the object by using the three-dimensional coordinates of the object in a previous frame and the three-dimensional coordinates and weight of the object in a current frame, determines the position of a virtual object in association with the three-dimensional coordinates of the linearly interpolated object, and renders a mixed reality image including the virtual object. 본 발명은 스테레오 카메라를 장착한 드론을 이용한 혼합현실 환경 생성 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명에 따르면, 프로세서 및 상기 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 드론에 장착된 스테레오 카메라에서 획득된 이미지 및 깊이값을 입력 받고, 상기 이미지에서 객체를 식별하고, 상기 깊이값을 이용한 3차원 매핑을 통해 상기 식별된 객체의 2차원 중심점 좌표를 3차원 좌표로 변환하고, 이전 프레임에서 상기 객체의 3차원 좌표, 현재 프레임에서의 상기 객체의 3차원 좌표 및 가중치를 이용하여 상기 객체의 3차원 좌표를 선형 보간하고, 상기 선형 보간된 상기 객체의 3차원 좌표와 연관지어 가상 객체의 위치를 결정하고, 상기 가상 객체를 포함하는 혼합현실 이미지가 렌더링 되도록, 상기 프로세서에 의해 실행되는 프로그램 명령어들을 저장하는 혼합현실 환경 생성 장치가 제공된다.