6 / 6 axis force/torque sensor having enhanced characteristics of axis stiffness decoupling and isotropy

The disclosed invention, as a six-axis force/torque sensor, includes: an upper end platform; a lower end platform; and three sensor units disposed between the upper end platform and the lower end platform and arranged at equal intervals of 120°. Each sensor unit includes: a first foot fixed relative to the lower end platform; a second foot fixed relative to the upper end platform; and a curved leg extending from the first foot to the second foot. In addition, three first hinges perpendicular to an XY plane and three second hinges placed on the XY plane are provided on the leg. Meanwhile, the three first hinges and the three second hinges form an equilateral triangle arrangement, and each equilateral triangle forms an equal interval with respect to one origin based on the orthocenter. 개시되는 발명은 6축 힘/토크 센서에 관한 것으로서, 상단 플랫폼과 하단 플랫폼, 그리고 상기 상단 플랫폼과 하단 플랫폼 사이에 배치되고 120° 등간격으로 배열된 3개의 센서 유닛을 포함하고, 상기 각 센서 유닛은, 상기 하단 플랫폼에 대해 고정되는 제1 발과 상기 상단 플랫폼에 대해 고정되는 제2 발, 그리고 상기 제1 발로부터 제2 발까지 연장되는 굴곡진 다리를 포함하고, 또한 상기 다리 상에는 XY 평면에 수직한 3개의 제1 힌지와 상기 XY 평면상에 놓인 3개의 제2 힌지가 구비되는 한편 상기 3개의 제1 힌지와 3개의 제2 힌지는 각각 정삼각형 배열을 이루면서 각 정삼각형은 수심을 기준으로 하여 하나의 원점에 대해 등간격을 이루는 것을 특징으로 한다.