Moving robot of video scope for inspection of steam generator

Disclosed is a video scope transfer robot for inspecting a steam generator, capable of avoiding an obstacle. According to the present invention, the video scope transfer robot comprises upper and lower members. The upper member comprises: an upper frame; a pair of driving rollers installed in the upper frame to be rotated by a driving member to be rolled along the inner wall of the steam generator; and a plurality of monitoring cameras installed in the upper frame to monitor an advancing direction of the transfer robot and the opposite direction thereto, respectively. The lower member comprises: a lower frame connected to the lower end of the upper frame; a pair of idlers rotationally installed at an end of the lower terminal and coming in contact with the bottom surface of the steam generator; a drum, as a drum rotating member, installed on a shaft installed in the lower frame to rotate clockwise/anticlockwise to move forward/backward a video scope installed on the outer circumferential surface thereof in accordance with a rotational direction; a horizontal angle adjustment member installed in the lower frame to adjust a horizontal angle of the drum; and a vertical angle adjustment member installed in the lower frame to adjust a vertical angle of the drum. The lower frame comprises: a connection unit hinge-coupled to the lower end of the upper frame and obliquely connected to form an obtuse angle with the upper frame; and an installation unit horizontally disposed at the lower end of the connection unit to install the idler, the drum, and the horizontal and vertical angle adjustment members therein. 증기발생기 검사용 비디오스코프의 이송로봇이 개시되어 있다.개시된 증기발생기 검사용 비디오스코프의 이송로봇은 상부프레임; 상기 상부프레임에 롤러 구동부재에 의해 회전되게 설치되어, 증기발생기의 내벽을 따라 롤링되는 한 쌍의 구동롤러; 상기 상부프레임에 설치되어 이송로봇의 진행방향 및 그 반대방향을 각각 모니터링 하기 위한 복수의 모니터링 카메라;로 이루어진 상부재; 및 상기 상부프레임의 하단에 연결되는 하부프레임; 상기 하부프레임의 말단에 회전 가능하게 설치된 채, 증기발생기의 바닥면에 접촉되는 한 쌍의 아이들러; 상기 하부프레임에 설치되는 샤프트에 드럼 회전부재로서 정·역 회전되게 설치되어, 그 외주면에 거치되는 상기 비디오스코프를 회전방향에 따라 진퇴시켜주는 드럼; 상기 하부프레임에 설치된 채, 상기 드럼의 좌·우각도를 조절해주는 좌우각도 조절부재; 상기 하부프레임에 설치된 채, 상기 드럼의 상·하 각도를 조절해주는 상하각도 조절부재;로 이루어진 하부재;를 포함하며, 상기 하부프레임은, 상기 상부프레임의 하단에 힌지 연결되며, 상기 상부프레임과 둔각을 이루도록 구배지게 연결된 연결부; 및 상기 연결부의 하단에 수평상으로 마련되어, 상기 아이들러, 드럼, 좌우각도 조절부재 및 상하각도 조절부재가 설치되는 설치부로 구성된 것을 더 포함하는 것이다.