AN GLASS TRANSER SYSTEM WITH AN ON-THE-SPOT AUTO TEACHING OF TRANSFER ROBOT AND AN AUTO TEACHING METHOD OF TRANSFER ROBOT THEROF

본 발명은 이송로봇의 현장 오토 티칭이 가능한 글래스 기판 이송시스템 및 이송로봇의현장 오토 티칭 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 글래스 기판이 적재되는 카세트가 안착되고, 이송로봇의 수직 위치의 기준이 되는 포트 기준점이 상기 하부 베이스 상에 접하여 형성된 복수 개의 포트, 핸드의 전면에 막대 형상으로 복수 개의 핑거가 형성되고 핑거가 포트에 진입한 후 일정 거리만큼 상승하거나 또는 하강하여 상기 카세트로부터 글래스 기판을 이재하거나 또는 카세트에 글래스 기판을 적재하는 이송로봇, 이송로봇이 이동하는 주행프레임 상에 이송로봇의 주행프레임 상 위치를 감지할 수 있는 위치센서가 형성되고 주행프레임의 전면에 이송로봇의 수직 위치의 기준이 되는 제2 기준부재가 형성된 주행부, 핸드의 전면에 제1 진입센서와 제2 진입센서가 서로 이격되어 형성되고 포트 내로 핑거가 진입한 진입 거리를 감지할 수 있는 진입센서, 핸드의 전면에 제1 높이센서와 제2 높이센서가 서로 이격되어 형성되고 핸드가 포트에 진입 시 제1 기준부재까지의 거리를 감지하는 높이센서 및 센서들로부터 데이터 실시간으로 입수 및 분석하여 이송로봇의 움직임을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.