Leg opening joint of walking exoskeleton and walking exoskeleton comprising the same

Disclosed is a leg widening joint of walking exoskeleton, which comprises: a first connection member coupled to a first link, and having vertically disposed first and second protrusion parts, and a locking hole formed in the first or second protrusion part; a second connection member coupled to a second link, rotatably coupled to the first connection member by a vertical first rotary shaft to enter and exit a space between the first and second protrusion parts, and having a locking member insertion groove formed on a surface corresponding to the locking hole; and a locking member installed inside the locking member insertion groove of the second connection member, rotatably coupled to the second connection member by a horizontal second rotary shaft, and inserted into the locking hole of the first connection member during a leg narrowing state. According to the present invention, when the leg of the walking exoskeleton is narrowed, the locking is automatically performed, a user does not need to manipulate the locking member or to care therefor, thereby improving user convenience. In addition, when the leg of the walking exoskeleton is widened, the leg is widened in a state of slightly lifting only a lever of the locking member, such that user convenience is improved as compared to that of the conventional invention. 본 발명은 보행 외골격의 다리 벌림 조인트를 개시한다. 본 발명에 따른 다리 벌림 조인트는, 제1 링크에 결합된 것으로서, 상하로 배치된 제1 돌출부 및 제2 돌출부와, 상기 제1 돌출부 또는 상기 제2 돌출부에 형성된 잠금홀을 구비하는 제1 연결부재; 제2 링크에 결합된 것으로서, 수직방향의 제1 회전축에 의해 상기 제1 연결부재에 회전 가능하게 결합되어 상기 제1 돌출부와 상기 제2 돌출부 사이의 공간으로 출입하며, 상기 잠금홀에 대응하는 면에 잠금부재 삽입홈이 형성된 제2 연결부재; 상기 제2 연결부재의 상기 잠금부재 삽입홈의 내부에 설치되고, 수평방향의 제2 회전축에 의해 상기 제2 연결부재에 회전 가능하게 결합되며, 다리 오므림 상태일 때 상기 제1 연결부재의 잠금홀에 삽입되는 잠금부재를 포함한다.본 발명에 따르면 보행 외골격의 다리를 오므릴 때는 저절로 잠금이 이루어지므로 사용자가 잠금부재를 조작하거나 신경 쓸 필요가 없어져 사용 편의성이 개선되는 효과가 있다. 또한 보행 외골격의 다리를 벌릴 때는 잠금부재의 레버만 살짝 들어올린 상태에서 다리를 벌리면 되므로 종래에 비하여 사용 편의성이 개선되는 효과가 있다.