METHOD FOR DETECTING AND LOCATING TRAFFIC PARTICIPANTS USING BIRD'S-EYE VIEW IMAGE COMPUTER-READERBLE RECORDING MEDIUM STORING TRAFFIC PARTICIPANTS DETECTING AND LOCATING PROGRAM

According to the present invention, provided is a method for detecting a traffic obstacle and measuring a distance using an aerial view image, which comprises the steps of: receiving a front view image photographed by a camera mounted on a vehicle or a structure; calculating a perspective matrix calculated in accordance with information on a position and a photographing angle of the camera; converting the front view image into an aerial view image by the perspective matrix; detecting an obstacle feature shape including an edge feature shape of the vehicle from the aerial view image; and calculating the position of the obstacle, the position of the vehicle, and a bow angle on the aerial view image based on the obstacle feature shape. According to the present invention, detection and position specification of obstacles including the vehicle can be quickly and precisely performed. 본 발명에 따른 조감도 이미지를 이용한 교통 장애물의 검출 및 거리 측정 방법은, 차량 또는 구조물에 장착된 카메라에서 촬영되는 정면도 이미지를 입력 받는 단계; 상기 카메라의 위치 및 촬영 각도 정보에 따라 산출되는 원근 행렬을 산출하는 단계; 상기 원근 행렬에 의해 상기 정면도 이미지를 조감도 이미지로 변환하는 단계; 상기 조감도 이미지에서, 차량의 가장자리 특징 형상을 포함하는 장애물 특징 형상을 검출하는 단계; 및 상기 장애물 특징 형상에 기초하여, 상기 조감도 이미지 상에서 장애물의 위치, 차량의 위치 및 선수각을 산출하는 단계를 포함한다. 이에 의하면, 차량을 포함하는 장애물에 대한 검출 및 위치 특정이 신속하고 정확하게 수행될 수 있다.