END EFFECTOR

An embodiment of the present invention can provide an end effector, comprising: a frame unit; a cutting unit provided with a sliding body positioned at the frame unit and a blade coupled to the sliding body; a grip unit provided with a first grip unit and a second grip unit positioned at the frame unit and facing each other, and coupling at least one between a rear end portion of the first grip unit and a rear end portion of the second grip unit to the cutting unit; and a driving unit coupled to the cutting unit through the frame unit and providing a driving force to the cutting unit to move the cutting unit back and forth, wherein a coupling grip unit coupled to the cutting unit between the first and second grip unit is hinged to the frame unit, and a front end portion of the first grip unit and a front end portion of the second grip unit move closer when the sliding body moves to the front side and farther apart when the sliding body moves to the rear side. The present invention can perform a gripping operation and a cutting operation concurrently. 본 발명의 일실시예는 프레임 유닛; 상기 프레임 유닛에 위치하는 슬라이딩 바디 및 상기 슬라이딩 바디에 결합되는 블레이드(blade)를 구비하는 커팅 유닛; 상기 프레임 유닛에 위치하되 마주하는 제1 그립부와 제2 그립부를 구비하고, 상기 제1 그립부의 후단부(後端部)와 상기 제2 그립부의 후단부 중 적어도 하나가 각각 상기 커팅 유닛에 결합되는 그립 유닛; 그리고 상기 프레임 유닛을 통해 상기 커팅 유닛에 결합되며, 상기 커팅 유닛에 구동력을 제공하여 상기 커팅 유닛을 전후(前後)로 이동시키는 구동부를 포함하고, 상기 제1 및 제2 그립부 중 상기 커팅 유닛에 결합되는 결합 그립부는, 상기 프레임 유닛에 힌지(hinge) 결합되며, 상기 제1 그립부의 전단부(前端部)와 상기 제2 그립부의 전단부는, 상기 슬라이딩 바디가 전방으로 이동하면, 서로 접근하고, 상기 슬라이딩 바디가 후방으로 이동하면, 서로 멀어지는, 엔드이펙터(end-effector)를 제공할 수 있다.