Method and system for collecting data

According to various embodiments of the present invention, a data collecting method is provided, which comprises: a timestamping step in which a data collecting device including first and second sensors respectively collects first and second sensor data through the first and second sensors while moving within a target building, and tags first and second time stamp values to the first and second sensor data, respectively; a data generating step which generates temporary map data of the target building and temporary position data at a time corresponding to the first time stamp value on the basis of the first sensor data collected while the data collecting device moves; a detecting step which detects loop closure of re-visiting a position where the data collecting device has passed; a loop closing step which generates correction position data by correcting the temporary position data in response to the detection of the loop closure, and generates moving path information and indoor map information of the target building on the basis of the correction position data; a tagging step which estimates a sensing position at a time corresponding to the second time stamp value on the basis of the moving path information, and tags the sensing position to the second sensor data; and a storing step which stores the second sensor data to which the sensing position is tagged. According to the present invention, an accurate sensing position can be obtained. 다양한 실시예들에 따른 데이터 수집 방법이 제공된다. 데이터 수집 방법은 제1 및 제2 센서들을 포함하는 데이터 수집 장치가 타겟 건물 내를 이동하면서 상기 제1 및 제2 센서들을 통해 제1 및 제2 센서 데이터를 각각 수집하고, 상기 제1 및 제2 센서 데이터에 제1 및 제2 타임스탬프 값들을 각각 태깅하는 타임스탬핑 단계; 상기 데이터 수집 장치가 이동하면서 수집하는 상기 제1 센서 데이터를 기초로 상기 타겟 건물의 임시 지도 데이터 및 상기 제1 타임스탬프 값에 대응하는 시점의 임시 위치 데이터를 생성하는 데이터 생성 단계; 상기 데이터 수집 장치가 지나갔던 위치를 다시 방문하는 루프 클로져(loop closure)를 검출하는 검출 단계; 상기 루프 클로져의 검출에 응답하여, 상기 임시 위치 데이터를 보정하여 보정 위치 데이터를 생성하고, 상기 보정 위치 데이터를 기초로 이동 경로 정보 및 상기 타겟 건물의 실내 지도 정보를 생성하는 루프 클로징 단계; 상기 이동 경로 정보를 기초로 상기 제2 타임스탬프 값에 대응하는 시점의 센싱 위치를 추정하고, 상기 센싱 위치를 상기 제2 센서 데이터에 태깅하는 태깅 단계; 및 상기 센싱 위치가 태깅된 상기 제2 센서 데이터를 저장하는 저장 단계를 포함한다.