Method and apparatus for detecting IMAGE FEATURE POINT based on corner edge pattern

Disclosed are an image feature point detecting device based a corner edge pattern and a method thereof. The image feature point detecting device based on a corner edge pattern according to an embodiment of the present invention can detect a corner image feature stably despite deformations of the size, bearing, and shape of an image by considering various corner edge patterns which a corner can have by including: a corner edge pattern generating unit which calculates an edge pattern score about the current pixel based on gradient magnitude and gradient direction of an input image and generates a corner edge pattern about the current pixel based on the calculated edge pattern score; an initial corner candidate point selecting unit which selects an initial corner candidate point by comparing an initial corner threshold value with initial corner reliability calculated based on the generated corner edge pattern; a bearing histogram generating unit which generates a bearing histogram about adjacent pixels based on the selected initial corner candidate point; and a final feature point selecting unit which selects a final feature point from final corner reliability calculated based on two top bins of the generated bearing histogram. 코너 에지 패턴 기반의 영상 특징점 검출 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 코너 에지 패턴 기반의 영상 특징점 검출 장치는 입력 영상의 경사 크기값(Gradient Magnitude) 및 경사 방위값(Gradient Direction)에 기초하여 현재 화소에 대한 에지 패턴 스코어(Edge Pattern Score)를 산출하고, 상기 산출된 에지 패턴 스코어에 기초하여 상기 현재 화소에 대한 코너 에지 패턴(Corner Edge Pattern)을 생성하는 코너 에지 패턴 생성부, 상기 생성된 코너 에지 패턴에 기초하여 산출되는 초기 코너 신뢰도와, 초기 코너 역치값(threshold value)을 비교하여 초기 코너 후보점을 선정하는 초기 코너 후보점 선정부. 상기 선정된 초기 코너 후보점에 기초하여 이웃 화소들에 대한 방위 히스토그램을 생성하는 방위 히스토그램 생성부, 및 상기 생성된 방위 히스토그램의 상위 두 개의 빈(bins)에 기초하여 산출되는 최종 코너 신뢰도로부터 최종 특징점을 선정하는 최종 특징점 선정부를 포함하여 코너가 가질 수 있는 다양한 코너 에지 패턴을 고려하여 영상의 크기, 방위, 형태 등의 변형에도 안정적으로 코너 영상 특징을 검출할 수 있다.