ROBOT CLEANING SYSTEM AND METHOD OF CONTROLLING ROBOT CLEANER

A method for controlling a robot cleaner according to the present invention comprises: (a) a step of acquiring an image of a robot cleaner having two markers separated from each other and the vicinity of the robot cleaner from a prescribed reference location; (b) a step of extracting the two markers from the acquired image; (c) a step of defining a horizontal plane on which the two parkers are located in a real space based on locations of the two markers on the acquired image and an actual distance between the two markers; (d) a step of acquiring location information of the robot cleaner relative to the reference location based on location information of the two markers on the horizontal plane; and (e) a step of controlling driving of the robot cleaner based on the location information of the robot cleaner relative to the reference location. 본 발명의 로봇 청소기의 제어방법은 소정의 기준위치에서, 일정한 간격으로 서로 이격된 2 개의 마커가 표지된 로봇 청소기와 그 주변의 영상을 획득하는 (a)단계; 상기 획득된 영상으로부터 상기 2개의 마커를 추출하는 (b)단계; 상기 획득된 영상에서의 상기 2 개의 마커의 위치와, 상기 2개의 마커 간의 실제 거리를 바탕으로, 실제 공간 상에서 상기 2 개의 마커가 위치하는 수평면을 정의하는 (c)단계; 상기 수평면 상에서의 상기 2 개의 마커의 위치 정보를 바탕으로, 상기 기준위치에 대한 상기 로봇 청소기의 위치 정보를 획득하는 (d)단계; 및 상기 기준위치에 대한 상기 로봇 청소기의 위치 정보를 바탕으로 상기 로봇 청소기의 주행을 제어하는 (e)단계를 포함한다.