Method for Securing Stable Convergence of Iterative Learning Controller

본 발명은 제어기의 수렴과정에서 발생가능한 과도한 오차신호를 사전에 방지할 수 있는 반복 학습 제어기의 안정적 수렴 보장 방법에 관한 것이다. 본 발명의 방법은 적용 대상에 따라 초기의 제어 입력과 학습 입력 시간대비 감소비율 및 그의 변동치를 설정하는 1단계와, 제어 입력값을 제어 대상에 적용하여 상기 제어기의 성능을 평가하는 2단계와, 제어기의 성능이 만족스럽지 않은 경우 이전 수행의 오차신호를 측정하고 이를 학습 법칙에 적용하여 학습 신호를 결정하는 3단계와, 오차신호 최대치의 변화량에 따라 학습 입력 시간대비 감소비율을 조절하는 4단계와, 학습입력 시간대비 감소비율에 대한 지수감소 함수를 상기 학습법칙에 적용하여 다음 수행의 제어 입력을 설정하여 상기 2단계를 재수행하는 5단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 지수 감소 함수를 이용하여 종료 시점의 큰 오차 발생을 방지하므로 반복 학습 제어기의 큰 변형 없이 안정적인 수렴성을 보장하는 효과가 있다.