COOPERATION ROBOT SYSTEM

To provide a cooperation robot system which can improve safety.SOLUTION: A cooperation robot system 100 includes: a robot 102 which has multiple arms 110, 112 and an end effector 114 mounted on the tip 116 of the arm; and a robot control device 104. The robot control device includes: a storage unit 120 which stores the body shape of the robot including link parameters and the arms, and the shape of the end effector; a posture calculation unit 122 which calculates the posture of the robot and the position of the end effector on the basis of the link parameters; and a determination unit 124 which sets the basic shape that includes the body shape or the shape of the end effector and calculates a gap or contact between the basic shapes on the basis of the basic shape, the posture of the robot and the position of the end effector to determine the presence/absence of such a possibility that fingers of a worker are pinched between the arms of the robot or between the arm and the end effector.SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】安全性を向上させることができる協働ロボットシステムを提供する。【解決手段】協働ロボットシステム１００は、複数のアーム１１０、１１２と、アームの先端１１６に装着されたエンドエフェクタ１１４とを有するロボット１０２と、ロボット制御装置１０４とを備え、ロボット制御装置は、リンクパラメータ、アームを含むロボットの本体形状およびエンドエフェクタの形状を記憶した記憶部１２０と、リンクパラメータに基づいてロボットの姿勢およびエンドエフェクタの位置を計算する姿勢計算部１２２と、本体形状またはエンドエフェクタの形状を包含する基本形状を設定し、基本形状、ロボットの姿勢およびエンドエフェクタの位置に基づいて、基本形状同士の隙間または接触を計算することによって、ロボットのアーム同士の間またはアームとエンドエフェクタとの間に作業者の手指が挟まれる可能性の有無を判定する挟まれ判定部１２４とを有する。【選択図】図４