METHOD FOR IDENTIFYING POSTURE OF TARGET OBJECT AND COMPUTING APPARATUS FOR PERFORMING METHOD

To provide a method for identifying the posture of a target object.SOLUTION: A method is performed by a computing apparatus that stores a database. The database includes a plurality of template images, each of which includes a reference object belonging to a particular type to which a target object belongs, and each of which corresponds to a different deflection angle. The method comprises: selecting a matching image, from the template images, that best matches an input image based on the appearance of the target object included in the input image; performing a key point matching process based on the input image and the matching image to recognize a plurality of first feature points shown in the input image and related to the appearance of the target object, and a plurality of second feature points shown in the matching image and matching with the respective first feature points; and generating a posture recognition result indicating the posture of the target object based on a relative posture relation between the first feature point and the second feature point.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】目標物体の姿勢を識別する方法を提供する。【解決手段】該方法は、データベースを記憶する計算装置により実行される。データベースは、目標物体が属する特定の種類に属する参照物体をそれぞれ含み、異なる偏向角度にそれぞれ対応する複数のテンプレート画像を含む。該方法は、入力画像に含まれる目標物体の外観に基づいて、テンプレート画像から入力画像と最もマッチするマッチング画像を選択し、入力画像とマッチング画像とに基づいて、キーポイントマッチング工程を実行し、入力画像に示されかつ目標物体の外観に関連する複数の第１の特徴点と、マッチング画像に示されかつ第１の特徴点とそれぞれマッチする複数の第２の特徴点と、を認識し、第１の特徴点と第２の特徴点との間の相対姿勢関係に基づいて、目標物体の姿勢を示す姿勢認識結果を生成する。【選択図】図２