WORK MACHINE, AND, METHOD FOR CONTROLLING WORK MACHINE
To obtain stable braking force in a work machine, no matter whether inertia braking force becomes insufficient or varies.SOLUTION: A work machine is provided with a driving source, a transmission, a running device, a brake device and a controller. The transmission is connected to the driving source....
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Format: | Patent |
Sprache: | eng ; jpn |
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Zusammenfassung: | To obtain stable braking force in a work machine, no matter whether inertia braking force becomes insufficient or varies.SOLUTION: A work machine is provided with a driving source, a transmission, a running device, a brake device and a controller. The transmission is connected to the driving source. The running device is connected to the transmission and causes the work machine to run. The brake device brakes the running device. The controller obtains a braking command for braking the work machine. The controller determines target braking force on the basis of the braking command. The controller obtains transmission information showing a condition of the transmission. The controller calculates inertia braking force from the transmission on the basis of the transmission information. The controller controls braking force by the brake device, on the basis of a differential between the target braking force and the inertia braking force.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】作業機械において、慣性制動力の不足、或いは変動に関わらず、安定した制動力を得る。【解決手段】作業機械は、駆動源と、トランスミッションと、走行装置と、ブレーキ装置と、コントローラとを備える。トランスミッションは、駆動源に接続される。走行装置は、トランスミッションに接続され、作業機械を走行させる。ブレーキ装置は、走行装置を制動する。コントローラは、作業機械を制動するための制動指令を取得する。コントローラは、制動指令に基づいて目標制動力を決定する。コントローラは、トランスミッションの状態を示すトランスミッション情報を取得する。コントローラは、トランスミッション情報に基づいてトランスミッションからの慣性制動力を算出する。コントローラは、目標制動力と慣性制動力との差分に基づいて、ブレーキ装置による制動力を制御する。【選択図】図6 |
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