ROBOT, SHELF, WAREHOUSE SYSTEM, METHOD FOR LOADING AND UNLOADING ARTICLE, AND PROGRAM

To load and unload an article of a shelf including a shelf board which an article is loaded to and unloaded from in a horizontal direction using a robot that grips an article from above.SOLUTION: A robot includes: an arm including a slider moving in a horizontal direction while loading an article and moving along an inner wall surface of a long hole of a movable pallet including a long hole that is long in a direction at a right angle in a drawing direction in the vicinity of a front surface of the drawing direction and a hand for gripping an article from above; and control means for controlling the arm to insert the slider into the long hole from above, horizontally rotating the arm so as to cause the slider to slide in the long hole to draw a movable pallet, loading an article on a movable pallet or unloading an article from the movable pallet using the arm and the hand, and horizontally rotating the arm so as to cause the slider to slide in the long hole to store the movable pallet.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】 水平方向から物品を積み下ろす棚板を備える棚の物品を、上から物品を把持するロボットを用いて積み下ろす。【解決手段】 本発明のロボットは、物品を載せて水平方向に移動し、引き出し方向の前面の近傍に引き出し方向に直角な方向が長い長孔を備える可動パレットの長孔の内壁面に沿って移動するスライダーと、上から物品を把持するハンドと、備えるアームと、アームを制御して、スライダーを上から長孔に挿入し、スライダーが長孔をスライドするようにアームを水平回転させて、可動パレットを引き出し、アーム及びハンドを用いて可動パレットに物品を積み、又は、可動パレットから物品を下ろし、スライダーが長孔をスライドするようにアームを水平回転させて、可動パレットを収納するようにアームを制御する制御手段とを含む。【選択図】 図１