PARKING SUPPORT DEVICE AND PARKING SUPPORT METHOD

To provide a parking support device and a parking support method enabling highly accurate automatic parking with a low calculation cost.SOLUTION: A parking support device makes a vehicle park in a space between regulation parts provided on right and left sides of a parking space. The parking support device includes a route calculation part and a travel control part. The route calculation part sets a parking route on the basis of a camera image captured by a camera installed on the vehicle. The travel control part performs: an open-loop control travel without compensation during travelling on the set parking route; and a feed back control travel travelling while controlling a steering angle on the basis of a side camera image captured by side cameras installed on the right and left sides of the vehicle. The travel control part switches its travel from the open-loop control travel to the feedback control travel before rear wheels of the vehicle approach to the space between the regulation parts at the latest.SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】低い計算コストで高精度な自動駐車を行うことができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、駐車スペースの左右に設けられた規制部の間に車両を駐車させる。また、駐車支援装置は、経路計算部と、走行制御部とを備える。経路計算部は、車両に備えられたカメラによって撮影されたカメラ画像に基づいて駐車経路を設定する。走行制御部は、設定した駐車経路を走行中に補正することなく走行するオープンループ制御走行と、車両の左右に設けられたサイドカメラによって撮影されたサイドカメラ画像に基づいて、舵角を制御しつつ走行するフィードバック制御走行とを行う。また、走行制御部は、遅くとも規制部の間に車両の後輪が進入する前に、オープンループ制御走行からフィードバック制御走行に切換える。【選択図】図４