SELF-PROPELLED ROBOT

To provide a self-propelled robot capable of accurately performing three-dimensional environmental measurement, including a height direction, based on a detection result output from a sensor.SOLUTION: A self-propelled robot 1 is configured to set a position of a sensor 7a in a height direction z when the sensor is positioned at the lowermost position by a switch 21a, which constitutes a recognition unit, as a reference position, and is configured to detect the position of the sensor 7a in the height direction z from the reference position by a rotary encoder 19. In this way, since the self-propelled robot 1 can set a position of the sensor 7a in the height direction z when the sensor is positioned at the lowermost position by the switch 21a, as a reference position, and can detect the position of the sensor 7a in the height direction z from the reference position, the self-propelled robot can perform accurate three-dimensional environmental measurement including the height direction z.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】センサから出力された検出結果に基づいて、高さ方向を含めた立体的な環境計測を正確に行うことができる自走式ロボットを提供する。【解決手段】自走式ロボット１は、認識部となるスイッチ２１ａにより最下位置に位置決めされたときのセンサ７ａの高さ方向ｚの位置を基準位置として設定し、当該基準位置からのセンサ７ａの高さ方向ｚの位置をロータリーエンコーダ１９によって検出するようにした。このように、自走式ロボット１は、スイッチ２１ａにより最下位置に位置決めされたときのセンサ７ａの高さ方向ｚの位置を基準位置として設定し得、当該基準位置からのセンサ７ａの高さ方向ｚの位置を検出するようにしたことから、高さ方向ｚを含めた立体的な環境計測を正確に行うことができる。【選択図】図１