SPEED PLANNING DEVICE, SPEED PLANNING METHOD AND PROGRAM

To prevent a vehicle coming in from one connected road from interfering with a moving obstacle traveling on the other connected road in a connection area including a connection point where multiple roads are connected with each other.SOLUTION: A speed planning device that plans a speed of a first vehicle traveling from a first road in a connection area including a connection point where the first road is connected to a second road comprises: an obstacle state prediction unit (210) that obtains obstacle information including the position and speed of a moving obstacle traveling on the second road, and uses the obstacle information to calculate the obstacle state including the predicted arrival time and speed of the moving obstacle at the connection point; a target state computation unit (220) that obtains vehicle information indicating the vehicle state of the first vehicle and surrounding environment information of the first vehicle, and uses the surrounding environment information, vehicle information and obstacle prediction state information to calculate the target state including the target arrival time and target speed that do not interfere with the moving obstacle; and a speed planning unit that uses the target state information to calculate speed plan information.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】複数の道路が接続する接続地点を含む接続領域において、接続する一方の道路から流入した車両と、接続された他方の道路を進行する移動障害物とが干渉しないようにする。【解決手段】第１の道路が第２の道路に接続する接続地点を含む接続領域において第１の道路から進行する第１の車両の速度を計画する速度計画装置であって、第２の道路を進行する移動障害物の位置および速度を含む障害物情報を取得し、当該障害物情報を用いて接続地点における、移動障害物の予測到達時間、および、速度を含む障害物状態を算出する障害物状態予測部（２１０）と、第１の車両の車両状態を示す車両情報、および、第１の車両の周辺環境情報を取得し、周辺環境情報、車両情報、および、障害物予測状態情報を用いて、移動障害物に干渉しない目標到達時間、および目標速度を含む目標状態を算出する目標状態演算部（２２０）と目標状態情報を用いて速度計画情報を算出する。【選択図】図１