MOVING BODY, CONTROL METHOD FOR MOVING BODY, PROGRAM, RECORDING MEDIUM AND MOVING BODY CONTROL SYSTEM

To provide a moving body that can more effectively reduce the effect of noise when generating a grid map showing the location of an object based on 3D point group data.SOLUTION: A moving body has acquisition means for acquiring 3D point cloud data of the surroundings of the moving body, and generation means for generating a grid map based on the 3D point cloud data, where the generation means maps a grid on a horizontal plane parallel to a road surface on which the moving body travels to point clouds of the 3D point cloud data to generate a grid map in which each grid indicates whether or not a three-dimensional object having a height or step equal to or greater than a predetermined level exists. The generating means determines, for each grid of the grid map, whether or not a three-dimensional object exists based on the point density when the point cloud corresponding to each grid in the 3D point cloud data is projected onto the horizontal plane.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】３次元点群データに基づいて物体の位置を示す格子状の地図を生成する際に、より好適にノイズの影響を低減することが可能な移動体を提供する。【解決手段】 移動体であって、移動体の周囲の３次元点群データを取得する取得手段と、３次元点群データに基づいて格子地図を生成する生成手段であって、移動体が走行する路面と平行な水平面上の格子に３次元点群データの点群を対応付けて、各格子が、所定以上の高さ又は段差を有する立体が存在するか否かを示す格子地図を生成する生成手段と、を有し、生成手段は、格子地図の各格子について、３次元点群データのうちの各格子に対応する点群を水平面に射影した際の点密度に基づいて、立体が存在するか否かを判定する。【選択図】図１