INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING METHOD AND PROGRAM

To accurately and easily detect an abnormality in an attachment state of an in-vehicle camera.SOLUTION: An information processing device according to an embodiment includes a controller. The controller executes posture estimation processing of extracting a pair group of line segments based on an optical flow of a feature point on a road surface from a processing target region set in a camera image of an in-vehicle camera and estimating a posture of the in-vehicle camera on the basis of an angle estimation value at which the in-vehicle camera is attached, the angle estimation value being estimated from each item of pair data of the pair group. Further, the controller determines that an attachment state of the in-vehicle camera is abnormal when at least one of a data accumulation number of the pair data, a standard deviation of the angle estimation value, and a deviation amount from a known calibration value relating to the posture in the posture estimation processing is out of an allowable range.SELECTED DRAWING: Figure 6 【課題】車載カメラの取り付け状態の異常を精度よく簡便に検知すること。【解決手段】実施形態に係る情報処理装置は、コントローラを備える。コントローラは、車載カメラのカメラ画像に設定された処理対象領域から路面上の特徴点のオプティカルフローに基づく線分のペア群を抽出し、当該ペア群のペアデータそれぞれから推定される上記車載カメラ取り付けの角度推定値に基づいて上記車載カメラの姿勢を推定する姿勢推定処理を実行する。また、コントローラは、上記姿勢推定処理における上記ペアデータのデータ蓄積数、上記角度推定値の標準偏差、および、上記姿勢に関する既知のキャリブレーション値からのズレ量のうちの少なくともいずれかが許容外である場合に、上記車載カメラの取り付け状態が異常であると判定する。【選択図】図６