ROUTE SETTING METHOD, PROGRAM AND MOBILE BODY

To set a turning route appropriately.SOLUTION: A route setting method includes a step of setting a route for a mobile body. In the step of setting the route, if a first route that passes through a position within a specified distance from a first waypoint and a position within a specified distance from a second waypoint cannot be set, a third waypoint located at the same position as the first waypoint or located further from a second path than the first waypoint, and a fourth waypoint located at the same point as the second waypoint or located further from the first path than the second waypoint are set so that the distance from the third waypoint to the fourth waypoint is longer than the distance from the first waypoint to the second waypoint, and a route passing through a position within a predetermined distance from the third waypoint and a position within the predetermined distance from the fourth waypoint is set as the route of the mobile body.SELECTED DRAWING: Figure 8 【課題】旋回する経路を適切に設定する。【解決手段】経路設定方法は、移動体の経路を設定するステップを含む。経路を設定するステップにおいては、第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、第１ウェイポイントと同じ位置、又は第１ウェイポイントよりも第２パスから離れた位置にある第３ウェイポイントと、第２ウェイポイントと同じ位置、又は第２ウェイポイントよりも第１パスから離れた位置にある第４ウェイポイントとを、第３ウェイポイントから第４ウェイポイントまでの距離が第１ウェイポイントから第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定して、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路を、移動体の経路として設定する。【選択図】図８