CONTROL METHOD AND ROBOT SYSTEM

To provide a control method having high positional accuracy, and a robot system.SOLUTION: The control method, which determines a control position with respect to a target position of a robot, includes: a first real reference position obtaining step of obtaining first real reference positions in three or more real spaces defining a first correction area; a second real reference position obtaining step of obtaining second real reference positions in three or more real spaces defining a second correction area arranged adjacently to the outside of the first correction area; a first correction amount obtaining step of obtaining a first correction amount of a target position in the first correction area; a second correction amount obtaining step of obtaining a second correction amount of a target position in the second correction area; and a control position determining step of determining the control position on the basis of the first correction amount and the second correction amount, where the second correction amount gradually reduces toward an outer edge of the second correction area.SELECTED DRAWING: Figure 6 【課題】高い位置精度を有する制御方法およびロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットの目標位置に対する制御位置を決定する制御方法であって、第１補正領域を規定する３点以上の実空間での第１実基準位置を取得する第１実基準位置取得ステップと、第１補正領域の外側に隣接する第２補正領域を規定する３点以上の実空間での第２実基準位置を取得する第２実基準位置取得ステップと、前記第１補正領域における前記目標位置の第１補正量を取得する第１補正量取得ステップと、前記第２補正領域における前記目標位置の第２補正量を取得する第２補正量取得ステップと、前記第１補正量または前記第２補正量に基づいて前記制御位置を決定する制御位置決定ステップと、を含み、前記第２補正量は、前記第２補正領域の外縁に向かって漸減している。【選択図】図６