BIAS ESTIMATION DEVICE, FORKLIFT, BIAS ESTIMATION METHOD, AND PROGRAM

To provide a bias estimation device capable of accurately estimating a bias of a value measured by an inertia measurement instrument.SOLUTION: The bias estimation device comprises: a determination unit that determines whether a forklift is stationary on the basis of a value measured by a first sensor for detecting information about movement of the forklift and a value measured by a second sensor for detecting information about a loading device installed in the forklift; an accumulation unit that accumulates IMU measured values which are values measured by an inertia measurement instrument installed in the forklift when the determination unit determines that the forklift is stationary, and stops accumulation of the IMU measured values when the determination unit determines that the forklift is not stationary; and a calculation unit that calculates biases of the IMU measured values on the basis of the IMU measured values accumulated in the accumulation unit.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】慣性計測装置の計測値のバイアスを精度よく推定するバイアス推定装置を提供する。【解決手段】バイアス推定装置は、フォークリフトの移動に関する情報を検知する第１センサによる計測値と、前記フォークリフトが備える荷役装置に関する情報を検知する第２センサによる計測値と、に基づいて前記フォークリフトが静止しているか否かを判定する判定部と、前記判定部が静止していると判定すると、前記フォークリフトが備える慣性計測装置による計測値であるＩＭＵ計測値を蓄積し、前記判定部が静止していないと判定すると、前記ＩＭＵ計測値の蓄積を停止する蓄積部と、前記蓄積部に蓄積された前記ＩＭＵ計測値に基づいて、前記ＩＭＵ計測値のバイアスを算出する算出部と、を備える。【選択図】図１