COLLISON DETECTION METHOD OF ROBOT AND COLLISION DETECTION DEVICE OF ROBOT

To quickly and surely detect occurrence of collision of a robot, in small calculation loads, even when the robot moves at a low speed.SOLUTION: A collision detection device, which detects occurrence of collision of a robot 10 whose shafts are driven by a motor 11, comprises: a threshold generation part 53 that generates a threshold (a collision detection limit value); a comparison part 54 that compares the threshold with a torque value of the motor and determines that collision occurs when the torque value surpasses the threshold; and a storage part 55 that stores a collision detection limit table preliminarily storing a threshold for each whole speed, for each stage and for each shaft. When the robot 10 is moved by CP control between an entering position of the stage and a stage position for each stage, the threshold generation part 53 supplies a threshold obtained with reference to the collision detection limit table to the comparison part 54. The whole speed is a speed as a whole of the robot 10 that is operated by CP control.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】ロボットが低速で運動しているときであっても、小さな演算負荷量で、ロボットにおける衝突の発生を速やかかつ確実に検出する。【解決手段】各軸がモータによって駆動されるロボット１０における衝突の発生を検出する衝突検出装置は、閾値（衝突検出リミット値）を発生する閾値発生部５３と、閾値とモータ１１のトルク値とを比較して、トルク値が閾値を上回ったときに衝突が発生したと判定する比較部５４と、ステージごとかつ軸ごとに全体速度ごとの閾値をあらかじめ格納した衝突検出リミットテーブルを格納する記憶部５５と、を有する。ロボット１０がステージごとにそのステージの進入位置とステージ位置との間をＣＰ制御によって移動するときに、閾値発生部５３は、衝突検出リミットテーブルを参照して得られる閾値を比較部５４に供給する。全体速度は、ＣＰ制御により動作するロボット１０の全体としての速度である。【選択図】図１