CONVEYING SYSTEM

To provide a technique that is effective in making a conveying system, which enables a cooperative robot to convey an object to be conveyed in cooperation with a worker, low-cost and excellent in work efficiency.SOLUTION: A conveying system 1, which enables a cooperative robot 20 to deliver an object 10 to be conveyed in cooperation with a worker C, is provided with; a robot arm 21 provided in the cooperative robot 20 so that the arm holds the object 10 to be conveyed in tandem with the worker C holding the object 10 to be conveyed; a detecting device 30 that detects external-load information IF concerning an external load F inputted to the robot arm 21; and a control device 40 that controls the cooperative robot 20. When the external load F is inputted to the robot arm 21 from the worker C through the object 10 to be conveyed, the control device 40 performs worker follow-up control by which motion of the robot arm 21 is made to follow up motion of the object 10 to be conveyed by the worker C on the basis of the external load information IF detected by the detecting device 30.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】作業者と協働ロボットとの協働で運搬物を運搬する運搬システムを安価で作業効率に優れたものとするのに有効な技術を提供する。【解決手段】運搬システム１は、作業者Ｃと協働ロボット２０との協働で運搬物１０を運搬するものであり、運搬物１０を保持する作業者Ｃと並行して運搬物１０を保持するように協働ロボット２０に設けられたロボットアーム２１と、ロボットアーム２１に入力された外部荷重Ｆに関する外部荷重情報ＩＦを検出する検出装置３０と、協働ロボット２０を制御する制御装置４０と、を備え、制御装置４０は、外部荷重Ｆが作業者Ｃから運搬物１０を介してロボットアーム２１に入力されたものである場合に、検出装置３０で検出された外部荷重情報ＩＦに基づいてロボットアーム２１の動きを作業者Ｃによる運搬物１０の運搬動作に追従させる作業者追従制御を行うように構成されている。【選択図】図１