CONTROL METHOD AND CONTROL DEVICE OF ROBOT SYSTEM

To provide a control method and a control device of a robot system that can perform conveyance of an object with high accuracy.SOLUTION: A control method of a robot system, which holds an object being conveyed by a conveying device and conveys the held object to a target position, includes: a conveyance starting position predicting step of determining a predicted position at which conveyance of the object to the target position is started; a conveyance route generating step of generating a conveyance route for the object from the predicted position to the target position; a conveyance starting step of starting conveyance of the held object to the target position; and a correcting step of correcting the conveyance route, using a difference between a starting position at which the conveyance is started and the predicted position.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】対象物の搬送を精度よく行うことのできるロボットシステムの制御方法および制御装置を提供する。【解決手段】ロボットシステムの制御方法は、搬送装置により搬送される対象物を保持し、前記保持した前記対象物を目標位置まで搬送するロボットシステムの制御方法であって、前記目標位置への前記対象物の搬送を開始する予測位置を求める搬送開始位置予測ステップと、前記予測位置から前記目標位置までの前記対象物の搬送経路を生成する搬送経路生成ステップと、保持した前記対象物の前記目標位置までの搬送を開始する搬送開始ステップと、前記搬送を開始した開始位置と前記予測位置との差を用いて、前記搬送経路を補正する補正ステップと、を含んでいる。【選択図】図２