CONVEYING ROBOT, CONVEYING SYSTEM AND DETERMINING METHOD

To enable conveyance operation to be started quickly even when it is difficult to teach an actual target position.SOLUTION: A conveying robot 100 comprises: a conveying part having a holding part 11 for holding an object to be conveyed, which conveys the object to be conveyed held by the holding part 11 to actual target positions (R1-Rk) in a predetermined movable range; an obtaining part that obtains positional information showing temporary target positions (P1-Pk) taught in a state where the temporary target positions (P1-Pk) having a predetermined relative positional relation with respect to the actual target positions (R1-Rk) are set; a calculating part that calculates the actual target positions (R1-Rk) on the basis of the relative positional relation from information on the temporary target positions (P1-Pk) obtained by the obtaining part; and a determining part that determines whether the actual target positions (R1-Rk) calculated by the calculating part are in the movable range of the holding part 11 or not.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】 実目標位置の教示が困難な場合でも迅速に搬送動作を開始することを可能にする。【解決手段】 搬送ロボット１００は、被搬送物を保持する保持部１１を有し、保持部１１に保持された被搬送物を予め定められた可動範囲内で実目標位置（Ｒ１～Ｒｋ）に搬送する搬送部と、実目標位置（Ｒ１～Ｒｋ）に対して予め定められた相対的な位置関係を有する仮目標位置（Ｐ１～Ｐｋ）が設定された状態で教示された仮目標位置（Ｐ１～Ｐｋ）を示す位置情報を取得する取得部と、取得部により取得された仮目標位置（Ｐ１～Ｐｋ）の情報から相対的な位置関係に基づいて実目標位置（Ｒ１～Ｒｋ）を算出する算出部と、算出部により算出された実目標位置（Ｒ１～Ｒｋ）が保持部１１の可動範囲内にあるか否かを判定する判定部とを備える。【選択図】図１