MOBILE BODY CONTROL SYSTEM AND MOBILE BODY CONTROL METHOD

To provide a mobile body control system enabling high-performance self- position estimation and environmental map creation for a mobile body traveling on irregular ground.SOLUTION: A mobile body control system 100 comprises: a data association unit 112 which associates a point group of an acquired frame with an online environmental map 131 and calculates position posture information of a mobile body 200 and a frame index indicative of accuracy of the point group; a movement amount calculation unit 113 which calculates a movement amount of the mobile body 200; a key frame generation source detection unit 114 which detects a frame acquired at a prescribed timing as a key frame generation source; a frame selection unit 115 which selects a frame acquired past or before and after the timing and whose frame index meets a prescribed index value; and a movement amount correction unit 117 which corrects the movement amount of the mobile body 200 on the basis of a key frame generated by superposing the selected frames.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】不整地を走行する移動体に対し、高性能な自己位置推定と環境地図作成を可能とする。【解決手段】 移動体制御システム１００は、取得されたフレームの点群とオンライン環境地図１３１との対応付けを行い、移動体２００の位置姿勢情報、および当該点群の精度を示すフレーム指標を算出するデータ対応付け部１１２、移動体２００の移動量を算出する移動量算出部１１３と、所定のタイミングで取得されたフレームをキーフレーム生成元として検出するキーフレーム生成元検出部１１４と、当該タイミングの過去または前後に取得され、フレーム指標が所定の指標値を満たすフレームを選択するフレーム選択部１１５と、選択されたフレームを重ね合わせてキーフレームを基に移動体２００の移動量を補正する移動量補正部１１７と、を備える。【選択図】図３