CALIBRATION METHOD AND PROGRAM

To obtain a calibration method capable of enhancing the accuracy of detecting an external parameter.SOLUTION: A calibration method comprises: generating, using a distance measuring sensor, the whole point group data including first point group data corresponding to a planar portion and second point group data corresponding to the two or more solid portions of a calibration member having the planar portion and two or more solid portions including an inclined surface inclined on the basis of the planar portion; performing first calculation for calculating a plane equation indicating the planar portion on the basis of the first point group data; performing second calculation for calculating each position of the two or more solid portions on the basis of the second point group data; and estimating a position and a direction of the calibration member on the basis of a result of the first calculation and a result of the second calculation, and generating a first external parameter indicating a positional relation between the distance measuring sensor and the calibration member on the basis of the estimation result.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】外部パラメータの検出精度を高めることができるキャリブレーション方法を得る。【解決手段】本発明の一実施の形態に係るキャリブレーション方法は、測距センサを用いて、平面部分と平面部分を基準として傾斜した傾斜面を含む２つ以上の立体部分とを有するキャリブレーション部材のうちの、平面部分に対応する第１の点群データおよび２つ以上の立体部分に対応する第２の点群データを含む全体点群データを生成することと、第１の点群データに基づいて平面部分を示す平面方程式を算出する第１の演算を行うことと、第２の点群データに基づいて２つ以上の立体部分のそれぞれの位置を算出する第２の演算を行うことと、第１の演算の結果および第２の演算の結果に基づいて、キャリブレーション部材の位置および向きを推定し、その推定結果に基づいて測距センサとキャリブレーション部材との間の位置関係を示す第１の外部パラメータを生成することとを含む。【選択図】図２