IMAGE PROCESSING DEVICE AND IMAGE PROCESSING METHOD

To increase a possibility of parallax calculation even when invalidity of a higher-order parallax is determined in hierarchical search.SOLUTION: An image processing device for determining parallax by comparing images captured by two cameras includes: first hierarchical matching processing for obtaining first parallax in image region units of a first size by identifying an image block which has a high degree of similarity to a first image block contained in one of the two images from a first search range determined on the basis of a predetermined first search width in the other image; and second hierarchical matching processing for obtaining second parallax in image region units of a second size by identifying the same from a second search range determined on the basis of the first parallax and a predetermined second search width in the other image. The image processing device performs a search by broadening the first search width or the second search range when an image block which has a high degree of similarity to the first image block exists, at an end within the first search range during the first hierarchical matching processing.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】階層探索において上位の視差が無効と判定された場合であっても、視差算出の可能性を高める。【解決手段】２つのカメラで撮像した画像を比較して視差を求める画像処理装置であって、画像処理装置は、２つの画像のうち一方の画像に含まれる第一画像ブロックと類似度の高い画像ブロックを、他方の画像のうち所定の第一の探索幅に基づいて決められる第一の探索範囲から特定し、第一の大きさの画像領域単位で第一の視差を求める第一階層のマッチング処理と、他方の画像のうち第一の視差及び所定の第二の探索幅に基づいて決められる第二の探索範囲から特定することで、第二の大きさの画像領域単位で第二の視差を求める第二階層のマッチング処理と、を行い、第一階層のマッチング処理において、第一の探索範囲内の端で、第一画像ブロックと類似度の高い画像ブロックが存在する場合に、第一の探索幅又は第二の探索範囲を広げて探索を行う。【選択図】図３