PATH GENERATION METHOD OF GENERATING PATH OF ROBOT USING COMMAND FROM EXTERNAL APPARATUS AND ROBOT CONTROL SYSTEM

To provide a technique capable of appropriately executing path control using linear interpolation.SOLUTION: A path generation method of generating a path of a robot using a command from an external apparatus, includes teh steps of: (a) sequentially receiving command information including a control command from the external apparatus; and (b) determining a path position with interpolation between a first target position and a second target position. The step (b) includes teh steps of: (b1) obtaining the path position by performing linear interpolation between the first target position and the second target position; (b2) determining whether or not a path speed at the second target position is a lower limit speed or lower; and (b3) correcting the path speed between the first target position and the second target position so as to be equal to the lower limit speed or higher when it is determined that the path speed at the second target position is not the lower limit speed or lower.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】線形補間を用いて、経路制御を適切に実行できる技術を提供する。【解決手段】本開示の方法は、外部機器からの指令を用いてロボットの経路を生成する経路生成方法であって、（ａ）外部機器からの制御指令を含む指令情報を順次受信する工程と、（ｂ）第１目標位置と第２目標位置との間で経路位置を補間により決定する工程と、を含む。工程（ｂ）は、（ｂ１）第１目標位置と第２目標位置との間を線形補間することによって、経路位置を求める工程と、（ｂ２）第２目標位置における経路速度が下限速度以上であるか否かを判定する工程と、（ｂ３）第２目標位置における経路速度が下限速度以上でないと判定された場合に、下限速度以上となるように第１目標位置と第２目標位置との間の経路速度を補正する工程と、を含む。【選択図】図３