CONTROL DEVICE, MOBILE BODY, PROGRAM, AND CONTROL METHOD

To provide a control device for more accurately diagnosing the state of a mobile body.SOLUTION: A movable body is provided with a drive part having a generation part generating a first drive force, and an adjustment part adjusting the magnitude of the drive force the drive part outputs. A control device controlling the magnitude of the drive force for moving the mobile body is provided with: a required drive force determination part determining the magnitude of required drive force as drive force required for moving the mobile body on the basis of instruction by a user of the mobile body; a necessity determination part determining whether or not executing diagnostic processing for diagnosing a state of the drive part; a diagnostic drive force determination part determining the magnitude of the diagnostic drive force as drive force generated by the generation part during a period when the diagnostic processing is executed; and a drive control part controlling the operation of the drive part. The drive control part controls the operation of the drive part on the basis of the magnitude of the required drive force determined by the required drive force determination part, and the magnitude of the diagnostic drive force determined by the diagnostic drive force determination part when the necessity determination part determines to execute the diagnostic processing.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】移動体の状態をより正確に診断するための制御装置を提供する。【解決手段】移動体が、第１駆動力を発生させる発生部及び駆動部が出力する駆動力の大きさを調整する調整部を有する駆動部を備える。移動体を移動させるための駆動力の大きさを制御する制御装置が、移動体の利用者の指示に基づいて移動体を移動させるために要求される駆動力である要求駆動力の大きさを決定する要求駆動力決定部と、駆動部の状態を診断するための診断処理を実行するか否か決定する要否決定部と、診断処理が実行される期間中に発生部が発生させる駆動力である診断駆動力の大きさを決定する診断駆動力決定部と、駆動部の動作を制御する駆動制御部とを備える。要否決定部が診断処理を実行することを決定した場合、駆動制御部は、要求駆動力決定部が決定した要求駆動力の大きさ、及び、診断駆動力決定部が決定した診断駆動力の大きさに基づいて、駆動部の動作を制御する。【選択図】図１