OPERATION DEVICE, OPERATION METHOD AND PROGRAM

To calculate a parameter for estimating a movement amount of a moving body, with a high degree of accuracy.SOLUTION: An operation device comprises: a first position calculation unit that calculates a first estimated position of a moving body on the basis of a detection result of an external sensor w...

Ausführliche Beschreibung

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Hauptverfasser: KITAJIMA KATSUMASA, KIUCHI YUSUKE, TSUBOUCHI KOJI
Format: Patent
Sprache:eng ; jpn
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Beschreibung
Zusammenfassung:To calculate a parameter for estimating a movement amount of a moving body, with a high degree of accuracy.SOLUTION: An operation device comprises: a first position calculation unit that calculates a first estimated position of a moving body on the basis of a detection result of an external sensor which is mounted on the moving body and detects a periphery of the moving body; a second position calculation unit that calculates a second estimated position of the moving body on the basis of a detection result of an internal sensor which is mounted on the moving body and detects an output parameter indicating control output of the moving body; a parameter calculation unit that calculates an estimation value of a movement parameter for calculating a movement amount of the moving body on the basis of the first estimated position and the second estimated position; a determination unit that determines validity of the estimation value on the basis of a detection result of the external sensor at stop time of the moving body; and a parameter setting unit that sets the estimation value which is determined to be valid, as the movement parameter of the moving body.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】移動体の移動量を推定するためのパラメータを高精度に算出する。【解決手段】演算装置は、移動体に搭載されて移動体の周囲を検出する外界センサの検出結果に基づいて、移動体の第1推定位置を算出する第1位置算出部と、移動体に搭載されて移動体の制御出力を示す出力パラメータを検出する内界センサの検出結果に基づいて、移動体の第2推定位置を算出する第2位置算出部と、第1推定位置及び第2推定位置に基づいて、移動体の移動量を算出するための移動パラメータの推定値を算出するパラメータ算出部と、移動体の停止時における外界センサの検出結果に基づいて、推定値の妥当性を判定する判定部と、妥当であると判断された推定値を移動体の移動パラメータとして設定するパラメータ設定部と、を含む。【選択図】図2