ROBOT, ROBOT CONTROL METHOD, AND ROBOT CONTROL PROGRAM

To provide a robot that can avoid a person so as not to contact the person when the person approaches the robot, and efficiently perform work in cooperation with the person.SOLUTION: The robot comprises: a sensor part that is attached to the robot provided with a driving part to detect an obstacle existing around the robot; and a control part that controls driving of the robot. The control part comprises: a spatial distance calculating part that calculates a spatial distance between the robot and the obstacle through the sensor part; a virtual external force calculating part that calculates virtual external force, assuming that influence at the time when the obstacle gets close to the robot is virtual external force on the basis of the spatial distance; an operation speed suppressing part that suppresses a program operation speed of the robot in accordance with external force, assuming that the influence at the time when the obstacle gets close to the robot is virtual external force on the basis of the spatial distance; and an operation adjusting part that adjusts operation of the driving part on the basis of the virtual external force to avoid the robot from contacting the obstacle.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】本発明は、人間が近づくとロボットは接触しないように人間を回避するとともに、人間と協働して効率よく作業することができるロボットに関する。【解決手段】駆動部を備えるロボットに装着され、ロボットの周囲に存在する障害物を検出するセンサ部と、ロボットの駆動を制御する制御部と、を備え、制御部は、センサ部を通じてロボットと障害物との間の空間距離を算出する空間距離算出部と、空間距離に基づいて障害物がロボットに対して接近する際の影響を仮想的な外力とみなして仮想外力を算出する仮想外力算出部と、空間距離に基づいて障害物がロボットに対して接近する際の影響を仮想的な外力とみなして、外力に応じてロボットのプログラム運転速度を抑制する運転速度抑制部と、仮想外力に基づいて駆動部の動作を調整してロボットと障害物との接触を回避する動作調整部とを備えるロボット。【選択図】図１