TEMPORALLY CONSISTENT POSITION ESTIMATION REFINEMENT FOR AERIAL REFUELING

To provide fuel receptacle position estimation for aerial refueling (derived from aircraft position estimation).SOLUTION: A video stream 200, comprising a plurality of video frames 200a each showing an aircraft 110 to be refueled, is received from a single camera 108. An initial position estimate is determined for the aircraft 110 for the plurality of video frames 200a, generating an estimated flight history for the aircraft 110. The estimated flight history for the aircraft 110 is used to determine a temporally consistent refined position estimate, based on known aircraft flight path trajectories in an aerial refueling setting. A position 422 of a fuel receptacle on the aircraft 110 is determined, based on the refined position estimate for the aircraft 110, and an aerial refueling boom 104 may be controlled to engage the fuel receptacle.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】空中給油における給油口の推定位置を（航空機の推定位置から導出して）提供すること。【解決手段】１台のカメラ１０８から、各ビデオフレームが給油対象の航空機１１０を示すところの複数のビデオフレーム２００ａを含むビデオストリーム２００が受け取られる。前記複数のビデオフレーム２００ａについて、前記航空機１１０の初期の推定位置が特定され、これにより、前記航空機１１０の推定飛行履歴が構成される。前記航空機１１０の前記推定飛行履歴は、空中給油設定における既知の航空機飛行軌道に基づいて、時間的に一貫するように修正された推定位置を特定するために使用される。前記航空機１１０の給油口の位置４２２は、前記航空機１１０についての前記修正された推定位置に基づいて特定され、空中給油ブーム１０４は、前記給油口に係合するように制御される。【選択図】図３