CONTROL DEVICE

To provide a control device capable of reducing a calculation load required to make a track plan and a speed plan.SOLUTION: A control device 10 includes: a first planning unit 13 that makes a track plan which is a plan indicating a lateral position of a vehicle MV at each point, when the vehicle MV is caused to travel along a predetermined route; a second planning unit 14 that makes a speed plan which is a plan indicating a traveling speed of the vehicle MV at each point, when the vehicle MV is caused to travel along the route; and a braking/driving force control unit 15 and a steering control unit 16 which cause the vehicle MV to travel according to both the track plan and the speed plan. After the first planning unit 13 makes the track plan, the second planning unit 14 c makes the speed plan as a plan for causing the vehicle MV to travel in accordance with the track plan.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】軌道計画及び速度計画の作成に必要な演算負荷を低減することのできる制御装置、を提供する。【解決手段】制御装置１０は、所定の経路に沿って車両ＭＶを走行させる際の、各地点における車両ＭＶの横位置を示す計画、である軌道計画を作成する第１計画作成部１３と、上記経路に沿って車両ＭＶを走行させる際の、各地点における車両ＭＶの走行速度を示す計画、である速度計画を作成する第２計画作成部１４と、軌道計画及び速度計画の両方に従って車両ＭＶを走行させる、制駆動力制御部１５及び操舵制御部１６と、を備える。第２計画作成部１４は、第１計画作成部１３が軌道計画を作成した後に、当該軌道計画に従って車両ＭＶを走行させるための計画として速度計画を作成する。【選択図】図１