ROTATION MECHANISM AND ROBOT

To provide a rotation mechanism and robot, for which assembly and disassembly work efficiency can be improved and which can be operated stably and extend the product service life.SOLUTION: A speed reduction mechanism 1B according to an embodiment includes an output shaft 9, carriers 13, 14 each of which has an output shaft hole 13b, 14b, and oscillating gears 11, 12 each of which has an output shaft insertion hole 25a, 25b. The output shaft holes 13b, 14b and the output shaft insertion holes 25a, 25b are inserted with the output shaft 9 and have inner peripheral surfaces contacted with the output shaft 9. The surface roughness Ra of the inner peripheral surfaces of the output shaft holes 13b, 14b and output shaft insertion holes 25a, 25b is equal to or less than 1.6 μm, and the static friction coefficient of the inner peripheral surfaces against the output shaft 9 is equal to or less than 0.2.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】組み立て作業性や分解作業性を向上できるとともに、安定動作させて製品寿命も延命化できる回転機構及びロボットを提供する。【解決手段】実施形態の減速機構１Ｂは、出力シャフト９と、出力シャフト孔１３ｂ，１４ｂを有する各キャリア１３，１４、及び出力シャフト挿入孔２５ａ，２５ｂを有する各揺動歯車１１，１２と、を備える。出力シャフト孔１３ｂ，１４ｂ及び出力シャフト挿入孔２５ａ，２５ｂは、出力シャフト９が挿入されるとともに内周面に出力シャフト９が接触される。出力シャフト孔１３ｂ，１４ｂ及び出力シャフト挿入孔２５ａ，２５ｂの内周面の面粗度Ｒａは、１．６μｍ以下であり、かつ内周面の出力シャフト９に対する静摩擦係数は、０．２以下である。【選択図】図２