DYNAMIC ACTION PLANNING SYSTEM

To provide a method and a system of planning dynamic collision avoidance action for an industrial robot.SOLUTION: An obstacle avoidance action optimization routine receives a plan track and obstacle detection data as input, and calculates a robot track instruction for avoiding a detected obstacle. Robot joint action for following a tool center point track is used for instructing robot action by a robot control device. Planning and optimization calculation are performed by a feedback group separated from a feedback group of the control device calculating the robot instruction from an actual robot position. The two feedback groups perform planning, instruction and control calculation including response to a dynamic obstacle that may exists in a robot work space at real time. The optimization calculation includes a safety function effectively assembling both relative position of relative speed of the obstacle with respect to a robot.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】産業用ロボットのための、動的な衝突回避動作計画の方法とシステムを提供する。【解決手段】障害物回避動作最適化ルーチンは計画軌道と障害物検知データを入力として受信し、検知した障害物を回避するためのロボット軌道命令を計算する。ツール中心点軌道を追従するためのロボット関節動作はロボット制御装置によりロボット動作を命令するために使用される。計画及び最適化計算は実際のロボット位置からロボット命令を計算する制御装置のフィードバックループから分離されたフィードバックループにて行われる。２つのフィードバックループは、ロボット作業空間に存在し得る動的障害物への応答を含む、計画、命令及び制御の計算をリアルタイムで行う。最適化計算は障害物のロボットに対する相対位置と相対速度の双方を効果的に組み込む安全関数を含む。【選択図】図２