METHOD, SYSTEM, AND COMPUTER PROGRAM FOR GENERATING SUPERVISORY DATA USED FOR LEARNING OF MACHINE LEARNING MODEL

To provide a technique for easily creating teacher data used for learning a machine learning model in a real environment.SOLUTION: A method of the present disclosure comprises steps of: (a) performing pre-learning of a machine learning model using simulation data of an object; (b) imaging a first image of the object from a first imaging direction; (c) recognizing a first position/orientation of the object from the first image using a pre-learned machine learning model; (d) performing correctness/incorrectness determination for the first position/orientation; (e) imaging, when the first position/orientation is determined to be correct, a second image of the object from a second imaging direction different from the first imaging direction, transforming the first position/orientation according to a change from the first imaging direction to the second imaging direction to thereby calculate a second position/orientation, and giving the second position/orientation to the second image to thereby create teacher data; and (f) changing a real position/orientation of the object to repeat steps (b) to (e).SELECTED DRAWING: Figure 7 【課題】機械学習モデルの学習に用いる教師データを実環境で容易に作成できる技術を提供する。【解決手段】本開示の方法は、（ａ）物体のシミュレーションデータを用いて機械学習モデルの事前学習を実行する工程と、（ｂ）第１撮影方向から物体の第１画像を撮影する工程と、（ｃ）事前学習済みの機械学習モデルを用いて、第１画像から物体の第１位置姿勢を認識する工程と、（ｄ）第１位置姿勢に対して正誤判定を行う工程と、（ｅ）第１位置姿勢が正解と判定された場合に第１撮影方向と異なる第２撮影方向から物体の第２画像を撮影し、第１位置姿勢に対して第１撮影方向から第２撮影方向への変化に応じた変換を行うことによって第２位置姿勢を算出し、第２位置姿勢を第２画像に付与することによって教師データを作成する工程と、（ｆ）物体の現実の位置姿勢を変更して工程（ｂ）～（ｅ）を繰り返す工程と、を含む。【選択図】図７