IMAGE PROCESSING DEVICE

To provide an image processing device capable of accurately distinguishing between a control target such as a fallen object on a road surface and road surface paint and the like and capable of accurately detecting the control target having a low level difference, through high-precision correction of parallax errors resulting from vertical displacement between left and right cameras.SOLUTION: An image processing device includes: a specific region extracting unit for extracting a specific region on a road surface from a plurality of images captured by each of a plurality of vehicle-mounted cameras; a road surface parameter estimating unit for estimating a road surface structure represented by a road surface parameter, from a road surface part of the images, being a road surface other than the specific region; a specific region parallax estimating unit for obtaining ideal parallax that should be obtained in the specific region, from the road surface structure; a parallax image generating unit for obtaining parallax from the plurality of images; and a vertical displacement calculating unit for calculating an amount of vertical displacement of the plurality of images, using the actual parallax of the specific region, the ideal parallax in the specific region, and arrangement information of the specific region in the images.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】 左右カメラの垂直ずれに起因する視差誤差を高精度に補正することで、路面落下物などの制御対象物と路面ペイント等を正確に区別することができ、低段差の制御対象物を正確に検知できる画像処理装置を提供する。【解決手段】 複数の車載カメラの各々で撮像した複数の画像から、路面上の特定領域を抽出する特定領域抽出部と、前記画像のうち路面であって前記特定領域以外の路面部分から、路面パラメータによってあらわされる路面構造を推定する路面パラメータ推定部と、前記路面構造から、前記特定領域において得られるべき理想的な視差を求める特定領域視差推定部と、前記複数の画像から視差を求める視差画像生成部と、前記特定領域の実際の視差、前記特定領域における理想的な視差、および前記特定領域の前記画像における配置情報を用いて、前記複数の画像の垂直ずれ量を求める垂直ずれ算出部と、を有する画像処理装置。【選択図】 図１