METHOD OF ROBOTIC SYSTEM DYNAMIC VELOCITY MODIFICATION

To provide a method and a system for robotic motion planning which perform dynamic velocity attenuation to avoid robot collision with static or dynamic objects.SOLUTION: The technique maintains a planned robot tool path even when speed reduction is necessary, by providing feedback of a computed slowdown ratio to a tracking controller so that the path computation is always synchronized with current robot speed. The technique uses both robot-obstacle distance and relative velocity to determine when to apply velocity attenuation, and computes a joint speed limit vector as a joint function based on a robot-obstacle distance, a maximum obstacle speed, and a computed stopping time. Two different control structure implementations are disclosed, both of which provide feedback of the slowdown ratio to a motion planner as needed for faithful path following. A method of establishing velocity attenuation priority in multi-robot systems is also provided.SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】静的又は動的物体とのロボットの衝突を回避するために動的速度減衰を実行する、ロボットの動作計画の方法及びシステムの提供。【解決手段】この技術は、経路計算がその時点のロボット速度と常に同期されるように計算された減速比のフィードバックを追跡制御装置に提供することにより、減速が必要な場合であっても、計画されたロボットツール経路を維持する。この技術は、ロボット－障害物間の距離及び相対速度の双方を使用して速度減衰を適用するタイミングを決定し、ロボット－障害物間の距離、最大障害物速度、及び計算された停止時間に基づいて、関節の速度限界ベクトルを関節の関数として計算する。２つの異なる制御構造の実施が開示され、その双方が、正確な経路追従のために必要に応じて動作プランナに減速比のフィードバックを提供する。マルチロボットシステムにおいて速度減衰の優先度を確立する方法も提供される。【選択図】図４