COMPUTER SYSTEM AND MODEL LEARNING METHOD

To generate a model for achieving control of a robot that is highly accurate and robust with respect to various trajectories while suppressing the learning time of the model.SOLUTION: A computer system executes a learning process including: a first process of receiving input of work-related information and a model; a second process of setting a virtual environment on the basis of the work-related information and setting a trajectory for the virtual environment; and a third process of performing, using the model, a simulation relating to a work control process including movement of an object by a virtual robot along the trajectory in the virtual environment, and updating the model on the basis of a result of the simulation. In the second process, the computer system randomly sets the virtual environment and randomly sets the trajectory. In the learning process, the computer system repeatedly executes the second process and the third process until a learning end condition is satisfied.SELECTED DRAWING: Figure 7 【課題】モデルの学習時間を抑え、高い精度、かつ、様々な軌道に対してロバストな、ロボットの制御を実現するためのモデルを生成する。【解決手段】計算機システムは、作業に関する情報及びモデルの入力を受け付ける第１処理と、作業に関する情報に基づいて仮想環境を設定し、前記仮想環境に対して軌道を設定する第２処理と、モデルを用いて、仮想環境下において軌道に沿った仮想的なロボットによる物体の移動を含む作業の制御処理に関するシミュレーションを行い、シミュレーションの結果に基づいてモデルを更新する第３処理と、を含む学習処理を実行する。第２処理では、計算機システムは、ランダムに仮想環境を設定し、ランダムに軌道を設定する。学習処理では、計算機システムは、学習の終了条件を満たすまで、第２処理及び第３処理を繰り返し実行する。【選択図】図７