MOTOR CONTROL DEVICE AND MOTOR CONTROL METHOD

To provide a motor control device capable of adjusting friction compensation with high accuracy with a small calculation load.SOLUTION: A motor control device 10 includes: a feedback control unit 2 that calculates a first torque command which is a torque command of a motor 20, on the basis of a position command and a position of the motor 20; a data holding unit 6 that holds trajectory control data which is data relating to the motor 20 or a state of operation to be controlled; a learning unit 7 that divides the trajectory control data into a plurality of data sets, performs learning based on the data sets for each of the plurality of data sets, and generation of a learning model corresponding to the data sets; a friction compensation torque calculating unit 3 that calculates a friction compensation torque which is the torque of the motor 20 that compensates for friction, on the basis of a plurality of learning models; an adder 4 that calculates a second torque command by adding the first torque command and the friction compensation torque; and a current control unit 5 that controls a current to the motor 20 to drive the motor so as to follow the second torque command.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】少ない計算負荷で精度が高い摩擦補償を調整することができるモータ制御装置を得ること。【解決手段】モータ制御装置１０は、位置指令及びモータ２０の位置に基づいてモータ２０のトルクの指令である第１トルク指令を算出するフィードバック制御部２と、モータ２０又は制御対象の動作の状態に関するデータである軌跡制御データを保持するデータ保持部６と、軌跡制御データを複数のデータセットに分割し複数のデータセットの各々についてデータセットに基づいた学習とデータセットに対応する学習モデルの生成とを実行する学習部７と、摩擦を補償するモータ２０のトルクである摩擦補償トルクを複数の学習モデルに基づいて算出する摩擦補償トルク算出部３と、第１トルク指令と摩擦補償トルクとを加算して第２トルク指令を算出する加算器４と、第２トルク指令に追従するようにモータ２０への電流を制御してモータを駆動する電流制御部５とを有する。【選択図】図１