MOTOR CONTROL DEVICE, MOTOR CONTROL METHOD, MOTOR MODULE AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE

To provide a control device which can improve steering feeling an operator can feel.SOLUTION: A motor control device comprises a model following controller 230A which generates correction torque based on output of a control object that is a motor to correct input of the controlled object on the basis of the correction torque. The model following controller 230A includes: a high pass filter 233 having a first cut-off frequency; and a low pass filter 232 having a second cut-off frequency which is larger than the first cut-off frequency. When transfer functions of the low pass filter 232 and the high pass filter 233 are Q(s) and HPF(s), respectively, in a frequency band where a gain in gain characteristics of Q(s) and HPF(s) is 1, the transfer functions of the controlled object are restrained by a nominal model.SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】運転者が感じ得る操舵感を改善することが可能な制御装置を提供する。【解決手段】モータの制御装置は、モータである制御対象からの出力に基づいて補正トルクを生成し、制御対象の入力を補正トルクによって補正するモデルフォロイング制御器２３０Ａを備える。モデルフォロイング制御器２３０Ａは、第１カットオフ周波数を有するハイパスフィルタ２３３、および第１カットオフ周波数よりも大きい第２カットオフ周波数を有するローパスフィルタ２３２を含み、ローパスフィルタ２３２およびハイパスフィルタ２３３の伝達関数を、それぞれ、Ｑ（ｓ）およびＨＰＦ（ｓ）とするとき、Ｑ（ｓ）・ＨＰＦ（ｓ）のゲイン特性におけるゲインが１である周波数帯域において、制御対象の伝達関数がノミナルモデルに拘束されるように構成されている。【選択図】図４