PROCESSING SYSTEM, CONTROL SYSTEM, MOVING BODY, PHOTOGRAPHING POSITION DETERMINATION METHOD AND PHOTOGRAPHING POSITION DETERMINATION PROGRAM

To provide a processing system capable of appropriately determining a photographing position of an image for position estimation, a control system, a moving body, a photographing position determination method and a photographing position determination program.SOLUTION: A processing system includes a photographing position determination part, a movement distance calculation part, and a movement path plan part. The photographing position determination part acquires a first image photographed at a reference position by the moving body, and virtually moves the first image in a plurality of movement directions so as to reduce a deterioration element of the accuracy of estimating the position of the moving body to determine a plurality of photographing positions for estimating the position of the moving body. The movement distance calculation part calculates a movement distance between a plurality of photographing positions. The movement path plan part plans a movement path of the moving body between the plurality of photographing positions on the basis of the movement distance between the plurality of photographing positions.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】位置推定のための画像の撮影位置を適切に決定できる処理システム、制御システム、移動体、撮影位置決定方法及び撮影位置決定プログラムを提供すること。【解決手段】処理システムは、撮影位置決定部と、移動距離計算部と、移動経路計画部とを有する。撮影位置決定部は、基準位置において移動体によって撮影された第１の画像を取得し、移動体の位置推定の精度の低下要因が減るように複数の移動方向に第１の画像を仮想的に移動させて移動体の位置推定のための複数の撮影位置を決定する。移動距離計算部は、複数の撮影位置の間の移動距離を計算する。移動経路計画部は、複数の撮影位置の間の移動距離に基づいて複数の撮影位置の間の移動体の移動経路を計画する。【選択図】図１