ROBOT HAND

To provide a robot hand configured so that a driving source is not required to generate large torque.SOLUTION: Lengths of first links 11A and 11B, of second links 13A and 13B and of third links 15A and 15B, mounting positions of first tourning pairs 14A and 14B, mounting positions of third tourning pairs 18A and 18B, positions of second tourning pairs 16A and 16B with respect to the first links 11A and 11B and the second links, and positions of fourth tourning pairs 20A and 20B with respect to the second links 13A and 13B and the third links are set so that when a pair of claw members 3A and 3B for holding are in a holding state where the members hold a transferred object OB, the first tourning pairs 14A and 14B, the second tourning pairs 16A and 16B and the fourth tourning pairs 20A and 20B are lined up along a virtual straight line VL.SELECTED DRAWING: Figure 6 【課題】駆動源が大きなトルクを発生する必要の無い、ロボットハンドを提供する。【解決手段】第１のリンク１１Ａ，１１Ｂ、第２のリンク及び第３のリンクの長さ、第１の回り対偶１４Ａ，１４Ｂの取付位置及び第３の回り対偶１８Ａ，１８Ｂの取付位置、第１のリンク１１Ａ，１１Ｂと第２のリンク１３Ａ，１３Ｂに対する第２の回り対偶１６Ａ、１６Ｂの位置及び第２のリンク１３Ａ，１３Ｂと第３のリンク１５Ａ，１５Ｂに対する第４の回り対偶２０Ａ，２０Ｂの位置は、一対の抱え込み用ツメ部材３Ａ，３Ｂが移載物ＯＢを抱え込んだ抱え込み状態にあるときに、第１の回り対偶１４Ａ，１４Ｂ、第２の回り対偶１６Ａ，１６Ｂ及び第４の回り対偶２０Ａ，２０Ｂが仮想直線ＶＬに沿って並ぶように定められている。【選択図】 図６