HARVESTING DEVICE, HARVESTING METHOD, AND PROGRAM

To provide a harvesting device and a harvesting method, enabling harvesting objects to be efficiently and stably harvested while avoiding obstacles, and a program.SOLUTION: A harvesting device comprises: a harvesting unit harvesting harvesting objects; a harvesting unit moving unit moving the harvesting unit to a position appropriate to harvest the harvesting objects; a photographing unit photographing an image; and a control unit. The control unit performs: a first step of determining whether or not interference between the harvesting unit and the obstacle occurs at the appropriate position on the basis of the image; a second step of determining whether or not interference between the harvesting unit moving unit and the obstacle occurs in a route along which the harvesting unit is moved to the appropriate position on the basis of the image when determining that interference does not occur in the first step; and a third step of controlling the harvesting unit so that the harvesting unit performs harvesting when determining that interference does not occur in the second step.SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】障害物を回避しながら、収穫対象物を効率よく、安定して収穫することができる収穫装置、収穫方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】本開示の収穫装置は、収穫対象物の収穫を行う収穫部と、前記収穫対象物を収穫するための適正位置まで前記収穫部を移動させる収穫部移動部と、画像を撮影する撮影部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記画像に基づき、前記適正位置における前記収穫部と障害物との干渉が生じるか否かを判断する第１ステップと、前記第１ステップにおいて干渉が生じないと判断した場合に、前記画像に基づき、前記収穫部を前記適正位置に移動させるときの経路における前記収穫部移動部と前記障害物との干渉が生じるか否かを判断する第２ステップと、前記第２ステップにおいて干渉が生じないと判断した場合に、収穫を行うよう前記収穫部を制御する第３ステップと、を実行する。【選択図】図４