SPHERICAL LINK MECHANISM AND SPHERICAL LINK OPERATION DEVICE

To provide a spherical link mechanism which can obtain a bend angle having 90° or larger while having high stiffness, and a spherical link operation device.SOLUTION: A spherical link mechanism 101 comprises a base-end side link hub 31, a tip-side link hub 32, a base-end side link member 33, a tip-side link member 34, a center link member 35, a beam member 50, a first connecting part 51, and a second connecting part 52. The beam member 50 is bridged so as to pass a first spherical link center point and a second spherical link center point between the base-end side link hub 31 and the tip-side link hub 32. The first connecting part 51 connects one end of the beam member 50 to the base-end side link hub 31 so as to be inclined to the base-end side link hub 31. The second connecting part 52 connects the other end of the beam member 50 to the tip-side link hub 32 so as to be inclined to the tip-side link hub 32. The first connecting part 51 and the second connecting part 52 are joints having rotation 2-degree of freedoms.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】高い剛性を有していながらも、９０度以上の折れ角が実現される球面リンク機構および球面リンク作動装置を提供することにある。【解決手段】球面リンク機構１０１は、基端側リンクハブ３１と、先端側リンクハブ３２と、基端側リンク部材３３と、先端側リンク部材３４と、中央リンク部材３５と、梁部材５０と、第１連結部５１と、第２連結部５２とを備える。梁部材５０は、基端側リンクハブ３１と先端側リンクハブ３２との間を、第１球面リンク中心点および第２球面リンク中心点を通るように渡されている。第１連結部５１は、梁部材５０の一方端を、基端側リンクハブ３１に対して傾斜可能に基端側リンクハブ３１に連結させている。第２連結部５２は、梁部材５０の他方端を、先端側リンクハブ３２に対して傾斜可能に先端側リンクハブ３２に連結させている。第１連結部５１および第２連結部５２の各々は、回転２自由度の継手である。【選択図】図１